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一、項目研究背景：
中國石化等基礎工業有了飛速的發展，在生產過程中的易燃易爆和劇毒化學制品急劇增長，由于設備和管理方面的原因，導致化學危險品和放射性物質泄漏。在深圳清水河火爆炸、南京金陵石化火災、北京東方化工廠罐區火災，特別是天津濱海新區塘沽開發區的天津東疆保稅港區瑞海國際物流有限公司所屬危險品倉庫發生爆炸發生后，國內救援部隊要求研制、配備消防機器人的呼聲越來越高。
另一方面，國務院安委會8月14日發布緊急通知要求推廣先進安全裝備，希望得到各界的重視。
作為特種救援設備，偵察機器人可以替代消防隊員接近高溫、強熱輻射、濃煙、地形復雜、障礙物多、化學腐蝕、易燃易爆等惡劣環境，進行火場偵察、化學危險品、核生化探測等作業。偵察機器人的應用將大大提高救援部門撲滅惡性火災的能力，對減少國家財產損失和滅火救援人員的傷亡具有重要的作用。
中工天地科技（北京）有限公司針對中國消防的實際情況，率先對消防偵察機器人進行技術攻關，運用技術和模塊化設計理念，并進行集成創新，解決了特定環境下機器人的行走爬坡越障、整體減震、本體正壓防爆、環境感知、多通道數據集成融合、無線通信冗余、專家輔助決策、災害現場應用等多項共性和關鍵技術，完成了真正適用于爆炸性氣體環境I、II區的消防偵察機器人樣機，并次將災害現場無線組網技術引入消防機器人研究領域，填補了國內空白，開拓和發展了我國消防機器人的研究領域。
二、主要作用與適用范圍：
消防偵察機器人能替代搶險救援人員進入危險品倉庫、地下大空間、易坍塌建筑物、石油化工區等發生災害后易產生易燃易爆、有毒有害氣體、缺氧、濃煙、建筑物倒塌環境的室內外危險災害現場，進行信息（圖像、數據、語音）的實時采集、處理和無線傳輸。解決消防人員在上述場所面臨的人身安全、偵察時間短、數據采集量不足和不能實時反饋等問題。
三、用途：
公（鐵）路隧道火災；地鐵車站與隧道火災；地下設施與貨場火災；大跨度大空間火災；石化油庫與煉制廠火災；大面積毒氣與煙霧事故；危險火災目標的偵查、進攻與掩護；人員不易接近的火災撲救。
一、 主要參數:
1) 車體
結構型式：采用前后4擺臂+履帶+金屬輪胎的結構形式，有效提高前進速度、越障性能，同時金屬輪胎可以抗高溫，適合在火區高溫滅火救援。
配備360°全景影像系統，360°監控無死角，用全景軟件將4路攝像機圖像拼接成全景，便于操作者控制機器人
尺寸：長860x寬700x高625mm
重量：≤120KG
輪胎直徑：250mm
爬坡能力：≥30°
爬樓梯能力：≥30°
越障高度：250mm
速度：≥1.2m/s
轉彎半徑：原地旋轉
2) 環境參數：
A 氣體：
CO： 0-1000ppm
NO2： 0-50ppm
H2S： 0-100ppm
NH3： 0-100ppm
SO2： 0-60ppm
CH4： 0-10ppm
O2： 0-25%
B 溫度、濕度、風速：
溫度： -20-100℃
濕度： 0-100%RH
風速： 0-30m/s
C 輻射熱：
測量范圍： 0-20kw/m²
D X、γ射線：
測量范圍： 0.01～5000 uSv/h
探測器： 薄壁型GM計數器
能量范圍： 0KeV～3MeV
靈敏度： ≥3000CPM/mR/h
相對誤差： ≤15%
3) 全景影像系統參數：
配備360°全景影像系統，360°監控無死角。用全景軟件將4路攝像機圖像拼接成全景，便于操作
者控制機器人。
4) 傳輸控制參數：
有線控制：100m
無線控制：500m
5) 電源參數：
電壓：24V
工作時間：≥12h
6) 拾音系統參數：
頻率響應： 100Hz-100kHz
靈敏度： -40db
信噪比： 60db
指向特性： 全指向性
輸出阻抗： 60歐姆非平衡
輸出信號幅度： 2.5Vpp/-25db
7) 控制箱參數：
控制箱：防護箱；
顯示屏：12寸高亮度液晶屏；
顯示圖像：360°全景影像系統；
操控：行走為高質量搖桿，擺臂為2按鈕；
電池：可充電鋰電池，滿電工作不得小于3-5小時，剩余電量顯示；
防護等級：IP65。
系統組成：
RXR-C12BD偵察機器人 1臺
遙控箱 1臺
車體充電器（25.2V） 1個
遙控充電器（12.6V） 1個
有線通訊電纜 1卷
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